避坑：注意 start_turtle.launch 文件和 demo_hello.py 文件的格式，格式错一点启动就报错
删除之前有问题的 ROS 包
rm -rf ~/catkin_ws
步骤一：创建 ROS 包
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_vscode rospy turtlesim
步骤二：创建 Launch 文件夹
cd ~/catkin_ws/src/hello_vscode
mkdir launch
步骤三：添加 Launch 文件
cd launch
touch start_turtle.launch
步骤四：编辑 Launch 文件内容
sudo nano start_turtle.launch
在编辑器中将以下内容粘贴到 `start_turtle.launch` 文件中：
<launch>
<!-- 启动 demo_hello.py 节点 -->
<node pkg="hello_vscode" type="demo_hello.py" name="hello" output="screen" />
<!-- 启动 turtlesim_node 节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<!-- 启动 turtle_teleop_key 节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>
保存并退出编辑器（在 nano 中按 Ctrl + X，然后按 Y 确认保存）
步骤五：创建 demo_hello.py 文件
cd ~/catkin_ws/src/hello_vscode
touch src/demo_hello.py
打开 demo_hello.py 文件
sudo nano src/demo_hello.py
在 demo_hello.py 文件内添加以下代码： 注意如果是ubuntu18把头部的#!/usr/bin/env python3 3去掉
#!/usr/bin/env python3
import rospy
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('demo_hello')
rospy.loginfo("Hello from demo_hello node!")
rospy.spin()
确保 demo_hello.py 文件有可执行权限：
ls ~/catkin_ws/src/hello_vscode/src/demo_hello.py
chmod +x ~/catkin_ws/src/hello_vscode/src/demo_hello.py
步骤六：编译 ROS 包
cd ~/catkin_ws
catkin_make
步骤七：运行 Launch 文件
source devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch
现在应该会启动包含在 `start_turtle.launch` 文件中定义的节点。
重新编译错误修复：
# 有时候，在重新编译 ROS 包之前，可能需要删除 build 和 devel 目录，然后重新运行 catkin_make。你可以尝试执行以下步骤：
cd ~/catkin_ws
rm -rf build devel
catkin_make
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source devel/setup.bash
roslaunch hello_vscode start_turtle.launch
版权声明：《 ros中launch文件演示，start_turtle.launch，hello_vscode 》为qinyuhui网络收集，侵删！文中未注明的文章皆为网络收集。
最后编辑:2024-3-19 16:03:53
提示：本文章评论功能已关闭